Wysokie Mazowieckie - miasto powiatowe w woj. podlaskim, położone nad rzeką Brok. Osadę założył w 1464 roku król Kazimierz Jagiellończyk, prawa miejskie w 1503 roku nadał jego syn Aleksander.

Ulica powstała na terenie wsi Zagóźdź. Wieś powstała w XV w., a w XVII w. miała już 11 gospodarstw i należała do Wolskich. Później przeszła w ręce płk Woyny, licząc 9 gospodarstw. W 1879 założono tu folwark, w 1905 wieś liczyła już 25 gospodarstw i 219 mieszkańców. Ich liczba urosła w 1921 do, odpowiednio, 44 i 255. W 1951 przyłączona do Warszawy. W 1964 było tu 110 gospodarstw i tuczarnia nierogacizny. 

Stan obecny:
 Data nadania nazwy: 1954.05.20. Wcześniej nazywała się Zgoda.