Ulica ta słynęła z pięknych ogrodów.

Powstała jako polna droga rozgraniczająca pola Ujazdowa od Warszawy. Mieściły się przy niej głównie ogrody. Nazwę nadano w 1770 roku i wówczas to uregulowano ulicę, utwardzając ją tłuczonym kamieniem i chrustem. Odcinek między al. Ujazdowskimi a ul. Mokotowską zwany był ul. Bazyliańską, od posiadłości bazylianów na rogu al. Ujazdowskich. Dopiero od 1863 roku budowano tu pałacyki, dworki i wille podmiejskie. Nad kanałem, biegnącym przez dzisiejsze skrzyżowanie Pięknej z al. Ujazdowskimi, przerzucony był drewniany mostek. Okolica uważana była za letnisko dla bogatszych mieszczan. Dopiero pod koniec XIX w. zaczęto wznosić tu kamienice. Między latami 1930-48 ulica nosiła nazwę Piusa XI. W czasie wojny większość zabudowy zniszczono, bo ulica została obsadzona przez Wehrmacht i zdobyta w czasie Powstania warszawskiego przez polskie oddziały. W latach 50 część ulicy włączono do projektu MDM-u. 
 Stan obecny:
 Nr 1: Ambasada Francji. Powstała w 1967-71 wg proj. Bernarda Zehrtuss, a kamień węgielny pod budowę położył gen. Charles de Gaulle. Budynek nawiązuje do tzw. drugiej estetyki maszyny nurtu technologicznego: dużo technologii, konstrukcja jako element dekoracyjny, blacha.

Nr 2/8: Ambasada Kanady (drugi adres: ul. Matejki 1/5). Budynek powstał w 2001 roku na miejscu starej siedziby ambasady, mającej tu swoją siedzibę od 1970 roku. Jego projektantem jest Voytek Gorczynski. Gmach został uhonorowany licznymi prestiżowymi nagrodami, m.in. "Najlepszy Budynek Roku 2001" oraz "Najlepszy Budynek Użytku Publicznego w 2002 Roku".

~ Nr 7: przed wojną istniała tu znakomita cukiernia Gajewskiego, do której często ustawiały się wręcz kilometrowe kolejki.

~ Nr 10: w istniejącym tu przed wojną budynku krótko mieszkał znany pisarz Tadeusz Dołęga-Mostowicz (1898-1939), autor takich powieści, jak "Znachor", "Profesor Wilczur" czy "Pamiętnik pani Hanki".

Nr 10a: pałacyk Wilhelma Ellisa Raua (drugi adres: al. Ujazdowskie 27). Siedziba Ambasady Szwajcarii.
 Nr 11: kamienica Knothego. Powstała w 1904.

Nr 14: Centrum Informacyjne i Wydział konsularny Ambasady Stanów Zjednoczonych Ameryki.

Nr 15: budynek mieszkalny. Powstał w latach 2008-2010, liczy siedem kondygnacji nadziemnych.
 Nr 16a: Hostel Platerek. Budynek mieszkalny powstał w 1957 wg proj. Bohdana Lacherta i Witolda Szobera. Prowadzony przez opiekunów szkoły im. Plater-Zybert.

Nr 17: przed wojną istniała tu w podwórzu zabytkowa kaplica, będąca w latach 1920-39 siedzibą ambasady Niemiec. Zniszczona w czasie okupacji hitlerowskiej, nie została odbudowana.
 Nr 18: Biurowiec Zaułek Piękna. Powstał w latach 2004-2005 dla firmy Ghelamco ze szkła i płyt kamiennych wg projektu Atelier 2 architekci Sp. z o.o.. Liczy cztery kondygnacje podziemne i dziewięć nadziemnych. W czasie kopania fundamentów odkryto betonowy schron niemiecki, powstały po upadku Powstania Warszawskiego. Schron wycięto i odtworzono w Muzeum Powstania Warszawskiego.
 Nr 19: budynek tzw. Małej PAST-y. W czasie okupacji hitlerowskiej mieściła się tu podstacja telefonów, obsługiwana przez ponad 100 Niemców. W dniach 4-20 VIII 1944 roku powstańcy toczyli tu zaciekłe walki, zdobywając go 22 VIII.

Nr 20: Raiffeisen Business Center. Biurowiec powstały w latach 1999-2001 wg projektu pracowni MWH Architekci - Majewski Wyszyński Hermanowicz Architekci S.c.. Liczy 3 kondygnacje podziemne i osiem nadziemnych.
 Nr 22: kamienica Tarnowskiego. Powstała w 1892 wg proj. Karola Kozłowskiego. Przetrwała okupację hitlerowską, dekoracje usunięto w 1967. W bramie maleńka kapliczka z obrazem Matki Boskiej.
 Nr 24\26: Zakład Naukowy Cecylii Plater-Zyberk. Szkoła dla dziewcząt powstała w 1889 wg proj. Władysława Hirszla. Po śmierci fundatorki w 1920 zakład przejęło Towarzystwo Oświatowe im. Cecylii Plater-Zyberk. Choć w 1952 szkołę upaństwowiono, w 1990 szkoła powróciła do działalności. Od 1939 uczennice noszą mundurki, wnętrza urządzone są w stylu XIX w. W 1993-8 budynek wyremontowano i zmodernizowano wg proj. Jerzego Bogusławskiego, Doroty Bogusławskiej, Grażyny Piotrowskiej i Piotra Jankowskiego. 
Nr 24: w latach 1999-2008 powstał tu budynek mieszkalny o ośmiu kondygnacjach nadziemnych.

Nr 28a: Szósty Zmysł. Apartamentowiec powstały w latach 2008-2009. Liczy dwie kondygnacje podziemne oraz siedem nadziemnych.
 Nr 43: kamienica Hintza. Zbudowana w 1911 roku. Przed wojną mieszkała tu Elwina Orlicz-Dreszer - druga żona generała Gustawa Orlicz-Dreszera. Z jej postacią związana jest legenda o jego śmierci. 16 VII 1936 roku koniecznie chciał ją powitać wracającą na pokładzie transatlantyku "Piłsudski" do portu w Gdańsku. Przebywał wówczas w Grudziądzu, wsiadł więc do samolotu RWD 9 z miejscowego 1. Pułku Lotniczego. Samolot jednak nie doleciał na miejsce, runął do wód Zatoki Gdańskiej na Wysokości Orłowa. Z generałem zginęłi kapitan pilot Aleksander Łagiewski oraz pułkownik dyplomowany Stefan Loth.
 Nr 44: kamienica. Powstała w 1880 wg proj. Karola Kozłowskiego.
 Nr 44a: Willa Struvego. Powstała w 1876-9 na miejscu drewnianego dworku wg proj. Karola Kozłowskiego dla Henryka Struve (1840-1912) - filozofa, wykładowcy Szkoły Głównej Warszawskiej i profesora Cesarskiego UW, autora takich publikacji, jak „Estetyka barw, „Historia logiki jako teorii poznania w Polsce, „O istnieniu duszy i jej udziale w chorobach umysłowych, „Synteza dwóch światów, „Sztuka i piękno, „Wstęp krytyczny do filozofii, „Wykład systematyczny logiki,  „Życie i prace Józefa Kremera (opublikowanych głównie pod pseudonimem Florian Gąsiorowski). W latach `20 XX w. działał tu Instytut Psychologiczny, przyciągający klientów badaniami i seansami hipnozy oraz telepatii. Później była siedzibą bardzo elitarnego kasyna. Willa przetrwała wojnę, ale do lat 70 XX w. popadła w taką ruinę, że przeznaczono ją do rozbiórki. Okoliczni mieszkańcy, wspierani przez Jerzego Waldorffa odrestaurowali budynek na siedzibę Towarzystwa Opienki nad Zabytkami w 1985-8 wg proj. Jerzego Filińskiego. W 2003 odnaleźli się spadkobiercy i TOZ musiał opuścić willę. Obecnie jest pusta.
 Nr 47: kamienica Colonny-Walewskiego. Zbudowana w 1911, od drugiej strony nosi adres Koszykowa 64. Następnym właścicielem był Wolf Hufnagel, kamienicznik, zaczynający od handlu płótnem na Gęsiej. W czasie wojny lekko zniszczona, później pieczołowicie odbudowana.

Nr 54: kamienica. W bramie maleńka kapliczka z obrazem Pana Jezusa Miłosiernego.
 Nr 66: kamienica Wigurów. Mieszkał tu Stanisław Wigura (1901-1932) - konstruktor i pilot.
 Nr 68: kamienica Lessera.
 Data nadania nazwy: ok. 1770 roku. 1932.06.27-1949.03.26 nosiła imię Piusa XI.