Nazwa pochodzi od godności właściciela jurydyki Bielino, marszałka Franciszka Bielińskiego, który był także „panem na Bielinie, Otwocku, Radzyminie...

Ulicę wytyczono w 1757 na rozkaz marsz. Bielińskiego jako ul. Nową. Później nazwano ją Wspaniała, ale od 1770 nosi dzisiejszą nazwę. W 1784 stały tu już 4 domy murowane, 63 drewniane i młyn. W XVIII w. wybrukowano ją w połowie, dokończono w 1864. Zabudowę zaczęto w latach 1870-90 kamienicami i domami rzemieślniczymi wg proj. M. Berenta. W okresie międzywojennym ulica słynęła z domów publicznych. W 1944 zniszczonych zostało wiele domów, a w 1952 zburzono cały kwartał pod budowę PKiN.
Stan obecny:
Bloki osiedla Emilia. Powstały w latach 1961-7 wg proj. Stanisława Jankowskiego, Anny Koseckiej, Lecha Robaczyńskiego, Czesława Wegnera.  

Bloki osiedla Pańska. Powstały w 1965-9 wg proj. Jana Zdanowicza. 12-piętrowe bloki. Za Żelazną.

Nr 5: w tym domu mieszkał Jarosław Jasiński (ur. 1940) - artysta plastyk, znakomity plakacista ("Cokolwiek robisz - myśl!", "X Warszawska Jesień Poezji", "KIW - 60 lat Wydawnictwa").
Nr 75: Zgromadzenie Majstrów Masarskich.
Nr 77\79: Kamienica zbudowana na pocz. Lat 90 przez Elektrim. W wystroju zawarte są elementy dekoracyjne starej kamienicy.
Nr 81\83: Centrala Elektrim S.A. Na pocz. Lat 90 XX w., wg proj. Leszka Klejnerta, zbudowano kamienice przypominającą XIX-wieczne kamienice warszawskie, ale wewnątrz jest oszklony pasaż, w który włączone są oficyny.
Nr 82: kamienica Ehrlicha. Powstała w 1889.
Nr 85: kamienica Duńskiego. Zbudowana przed 1900, po zniszczeniach wojennych odrestaurowano. Kamienica grała w pierwszej części serialu Dom, jako budynek przy Złotej 25
Nr 100: kamienica Prywatnej Spółki ‘Własność (drugi adres Prosta 47). Kamienicę zbudowano w 1910. Aby powstała, zebrało się aż 22 akcjonariuszy, z czego 17 należało do Kolei Warszawsko-Wiedeńskiej.
Ciekawostką jest lista udziałowców "Prywatnej spółki Własność" - inwestora budowy kamienicy:
1) Jan Wesołek, syn Siemiona  Prosta 12
2) Józef Wodnicki, syn Franciszka  pl. Witkowskiego 6a
3) Szczepan Wojciechowski, syn Tomasza  Wolska 35
4) Józef Wyrzykowski, syn Jana  pl. Witkowskiego 7
5) Jan Gwiazda, syn Józefa  Garczyńska 19
6) Władysław Głażewski, syn Piotra Józefa  Daleka 13
7) Stanisław Graczyk, syn Antoniego  pl. Witkowskiego 6a
8) Michał Grynkiewicz, syn Franciszka  Twarda 45
9) Jan-Filimon Domański, syn Jana  Daleka 4
10) Stanisław Zarzycki, syn Macieja  pl. Witkowskiego 6a
11) Jan-Ludwik Kaminski syn Franciszka  pl. Witkowskiego 12
12) Jan Błażej Karzycki, syn Jakuba  Twarda 58
13) Ignacy Kłobukowski, syn Józefa  Grójecka 9
14) Karol Krawczyk, syn Antoniego  Prosta 12
15) Roman Walery Kaftański, syn Józefa  Daleka 13
16) Andrzej Lubański, syn Krzysztofa  Sosnowa 8
17) Feliks Michalak, syn Faranciszka  Towarowa 46
18) Stefan-Antoni Ołoszczynski  Pańska 94
19) Adam Oczkowski, syn Andrzeja - Złota 58
20) Jan Pobudejski, syn Jana  Al. Jerozolimskie 115
21) Jan Staszewski syn Laurencjusza  Marszałkowska 113
22) Romuald Szymczakowski, syn Wiktora  pl. Witkowskiego 6a
Nr 100a: kamienica Prywatnej Spółki ‘Własność
Data nadania nazwy: 1770 rok